基于引导角的轮式移动机器人轨迹跟踪控制

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轮式移动机器人是一种典型的非完整系统,其系统模型十分复杂。在建立移动机器人模型之后,还要根据侧向误差和角度来设计出引导角,然后将引导角作为虚拟输入,根据其轨迹运动规律结合相应参数,选取一定的条件,从而得到机器人的运动情况,这就能总结出机器人合理的运动规律。这项实验对于机器人研究有着重要作用,因此本文就要进行详细探讨,希望能有相关工作人员提供一些建议。

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轮式移动机器人是一种典型的非完整系统,其系统模型十分复杂。在建立移动机器人模型之后,还要根据侧向误差和角度来设计出引导角,然后将引导角作为虚拟输入,根据其轨迹运动规律结合相应参数,选取一定的条件,从而得到机器人的运动情况,这就能总结出机器人合理的运动规律。这项实验对于机器人研究有着重要作用,因此本文就要进行详细探讨,希望能有相关工作人员提供一些建议。